大家好，我是梦想是个猪，今天为大家带来的是三台市售旗舰自清洁扫拖机器人的横向对比。
前言
在三月份的时候，应网友的要求，写过一篇3000元档自清洁扫拖机器人的横向对比，当时对比的是我手里的云鲸J2、追觅W10 Pro、石头G10和美的W11，这四台机器应该是非常有代表性的中高端机型。
关于这四台机器的横向对比，有兴趣的朋友可以再翻阅一下。
这篇横向对比发布后，有网友问我能不能横向评测一下目前行业内的几台旗舰机型，说实话，对于横向评测，我一向都是持比较谨慎的态度，生怕因为自己的喜好而导致对某个品牌的偏爱，这样就势必会对大家的选择起到误导效应。
但网友们既然有这样的要求，我自然也就会尽量满足，所以，这篇旗舰自清洁扫拖机器人横向对比来了。
这次选择的是目前行业内三大巨头——科沃斯、追觅、石头旗下的三款旗舰机型，分别是科沃斯X1 OMNI全能版、追觅S10 Pro和石头G10S，其实石头真正的旗舰应该是G10S Pro，但我手里目前只有G10S，另外，G10S和G10S Pro其实在性能上的区别并不算大，所以，就这三台了。
这三台机器在电商平台上经过折扣优惠后，其售价分别是5599元、5299元和4799元，如果选择石头G10S Pro的话，则是5699元，可见这几个品牌的旗舰机型价格都非常接近，彼此之间都很有默契。
外观设计
从外观设计来看，这三台机器的差异比较大，其中科沃斯X1 OMNI全能版的整体尺寸最大，达到了57.5*45*40cm，追觅S10 Pro的尺寸为57*47*35cm，而石头G10S的尺寸则是42.5*50*42.5cm。
科沃斯X1 OMNI全能版的整体尺寸之所以会如此巨大，主要原因在于它这个巨大的基站，而且基站采用了这种包裹式设计，将扫拖机器人很好的容纳在基站中，但是尺寸过大容易侵占家里有限的空间，尤其是对于我们这种室内面积不大而且又满满当当的摆放了各种家具的房子来说，要找到一个合适的位置确实不太容易。
追觅S10 Pro的基站并没有沿袭W10 Pro的那种矮胖设计，而是采用了类似于L10 Plus的设计，显得比较苗条，所以整体尺寸并不大，这对于小户型来说比较友好。
石头G10S的基站设计和另外两款不同，污水桶、清水桶和集尘袋并排设计在一起，这样一来，其宽度尺寸相对就要更大一些了，达到了42.5cm，并且厚度尺寸也达到了50cm，虽然高度比另外两款更低，但占用室内空间其实是最大的。
因为追觅S10 Pro和石头G10S都有官方的自动上下水加装方案，但是加装自动上下水对于安装条件提出了较高的要求，我之前测试云鲸J2的时候，遍寻了房间内所有可能进行改造的位置，最终发现只有在电视柜和空调之间的这个区域可以布设进出水管。
而对于追觅S10 Pro和石头G10S来说，如果我需要加装自动上下水，这个位置刚刚只够追觅S10 Pro使用，石头G10S完全没办法放下。
由此可见，自清洁扫拖机器人的整体尺寸，对于我们的使用体验其实是有较大影响的，在各个品牌的官方宣传图上，我们可能觉得不管怎么摆放都看起来很高大上，但在实际使用场景下，我们会发现能找到一个合适的位置确实不太容易，所以我个人觉得整体尺寸更小的设计，在摆放的时候相对要更加灵活一些。
基站功能分析
旗舰级的自清洁扫拖机器人，基站的功能都非常的齐全，这也是和中端机型的最大区别，比如科沃斯X1有两个不同的版本，分别是OMNI全能版和TURBO自洁版，这两个版本之间有600元的差价，其主要区别就在于基站的不同。
我们对比一下这三款机器的基站设计。
科沃斯X1 OMNI全能版的基站拥有安全童锁、热风烘干、自动集尘、自动回洗拖布、银离子除菌、自动补水、基站自清洁这七大功能。
追觅S10 Pro的基站拥有自动洗拖布、自动热风烘干、自动加清洁液、自动集尘、主机自动补水、全程自动除菌和自动上下水功能，其中的自动上下水属于选配。
石头G10S的基站拥有自动集尘、自动洗拖布、基站自清洁、自动补水、自动抑菌、热风烘干、自动换水这七大功能，其中热风烘干和自动换水属于选配。
从官方介绍看，这三款机器的基站都具有七大功能，我们梳理一下——
这三款机器一共提出了九个功能，其中科沃斯X1 OMNI全能版不具备自动添加清洁液和自动上下水功能，追觅S10 Pro不具备安全童锁和基站自清洁功能，石头G10S不具备自动添加清洁液和安全童锁功能。
分析一下这九大功能后其实可以发现，自动添加清洁液这个功能相对是比较重要的，目前也有多款自清洁扫拖机器人都具备了这个功能；自动上下水虽然都属于需要选配，但从同样需要选配的云鲸J2的使用体验来看，这其实是非常重要的一个功能，所以，科沃斯X1 OMNI全能版缺失的其实是两个重要功能，而增加的安全童锁从实际使用角度来说，相对而言是比较不重要的。
追觅S10 Pro缺失的是安全童锁和基站自清洁，基站自清洁对于使用体验来说确实比较重要，从内部渠道获取到的信息是，追觅S10 Pro后期会增加基站自清洁功能。
石头G10S缺失的是自动添加清洁液和安全童锁功能，另外自动热风烘干需要选配，自动添加清洁液是一个相对比较重要的功能，而热分烘干则是目前几乎所有自清洁扫拖机器人都已经标配了。
所以，从基站功能来分析，个人觉得追觅S10 Pro的基站功能相对是更加齐全的。
自动集尘设计
我始终都认为，自动集尘是扫拖机器人非常重要的一个功能，能够极大的影响到我们日常使用体验，所以，在购买扫拖机器人时，尽量选择具有自集尘设计的产品。
科沃斯X1 OMNI全能版的自动集尘采用了前置抽屉式设计，集尘袋容量为3L。
追觅S10 Pro的自动集尘同样为前置，但是更换的时候是直接取下磁吸式盖板，集尘袋容量为2.5L。
石头G10S的自动集尘为顶置设计，取下顶部保护罩后就可以更换集尘袋，集尘袋容量为2.5L。
从容量来看，追觅S10 Pro和石头G10S虽然略小0.5L，其实反映到日常使用中，区别并不太明显。
这是位于科沃斯X1机器人侧面的集尘口。
机器人在清洁作业完成后，回到基站，集尘口和基站内部的集尘口对接，通过位于基站内的涡扇高速转动形成负压，将机器人内部的集尘盒内垃圾吸入到基站集尘袋中，科沃斯X1 OMNI全能版只需要10秒即可完成集尘动作。
这是位于追觅S10 Pro机器人侧面的集尘口。
但是追觅S10 Pro的集尘系统和科沃斯X1 OMNI全能版有所不同，科沃斯X1 OMNI全能版采用的是负压吸附集尘，而追觅S10 Pro则是在负压吸附的基础上，还加入了主动吹的动作，所以在基站内可以看到除了集尘口外，还有个吹风口，大量的空气从吹风口吹出，再被吸入到基站内部，理论上来说，这样的方式比单纯的负压吸附效率更高。
石头G10S并没有将集尘口设计在机器人的侧面，从其基站的集尘口设计来看，可以发现这款机器的集尘系统是利用机器人底部的吸尘口，也就是说，机器人在工作的时候，灰尘垃圾通过吸尘口被吸入到机器人内部的集尘盒内；而自动集尘的时候，灰尘和垃圾又从机器人的吸尘口被反向吸出，进入到基站内的集尘袋中。
之所以采用这样的设计，应该是因为在机器人侧面无法设计集尘口的原因，从实际使用情况看，在集尘的时候，因为机器人吸尘口位置的主刷存在，会对被吸出的垃圾起到一定的阻碍，所以偶尔会有集尘不彻底的情况出现。
从自动集尘系统的设计来看，个人觉得追觅S10 Pro的方案更科学更高效。
基站亮点和不足
三款机器的基站都是各有特点，这里再简单的总结一下我个人认为是亮点的设计以及不足。
科沃斯X1 OMNI全能版的基站大概是因为尺寸确实比较大，内部空间充裕，所以在污水箱和清水箱之间，设计了一个储物支架。
提出支架后可以发现内部收纳了两块擦地拖布、一个清洁基站的毛刷以及一瓶专用清洁液，这一设计确实不错，可以减少额外收纳的麻烦。
但是，如果将这个支架位置改成安装自动添加清洁液的结构，个人觉得似乎更合适一些。
追觅S10 Pro就是利用基站内两个水箱之间的空间，加入了自动添加清洁液的设计，这样一来，我们在使用自清洁扫拖机器人的时候，就不需要自己去添加清洁液了，而且这个清洁液盒子顶部有一小块锡箔纸密封，后期应该是可以通过自行添加清洁液来降低耗材使用费用。
另外，这三款机器的基站都存在着人机交互不够便捷的问题，科沃斯X1 OMNI全能版和追觅S10 Pro的基站上都分别只设计了三颗触摸式按键，而石头G10S的基站上，则更是一颗按键也没有，所以日常使用的时候，基本上都需要通过APP来完成操作。
在我看来，云鲸J2和追觅W10 Pro的这种人机交互设计才更实用更具人性化，尤其是对于老人使用会更友好，所以，很期待扫拖机器人品牌在后续的产品升级换代中，将人机交互做得更好一点。
扫拖方案
在对比了这三款机器的基站设计之后，我们再来看看各自的机器人部分的设计。
这三台机器人都采用的是非常经典的圆形机身设计方案，但其实从这些年我使用扫拖机器人的经验来看，个人觉得追觅W10 Pro所采用的那种D形机身设计反而是清扫效率更高的一种方案。
科沃斯X1将主刷设计在机器中间位置，主刷长度约16.5cm，两个圆形拖布位于机器人底部后方，对向旋转时可以覆盖约26cm宽的区域，双边刷设计。
追觅S10 Pro的底部布局和科沃斯X1类似，主刷长度约17cm，两个圆形拖布对向旋转可以覆盖约26cm宽的区域，单边刷设计。
石头G10S主刷长度约16.8cm，单边刷设计，但是拖地方案则完全不一样，采用了高频震动擦地的方式。
科沃斯X1和追觅S10 Pro的拖布都是每分钟180转的转速对旋加压拖地，而石头G10S则是3000次/分钟的高频震动擦地，我看过很多关于这两种方式的分析，到底是旋转方式清洁力更好还是高频震动清洁力更好？站在不同的立场，得出来的结论是各不相同的。
但是从大量的旋转式电动牙刷和震动式电动牙刷的测试来看，旋转式的摩擦力更高。而从我长时间的日常使用情况看，在清洁一些不是特别顽固的污渍时，旋转式拖地和震动式擦地，并不会存在显著差异，但是针对一些特别顽固的污渍时，旋转式会更有优势一些。
而在吸力方面，科沃斯X1拥有5000Pa吸力，追觅S10 Pro拥有5300Pa吸力，而石头G10S则拥有5100Pa吸力，三者相差不大，追觅S10 Pro略胜一筹。
避障方案
主动避障是目前各个扫地机器人品牌都在下大力气研发的功能，扫拖机器人在工作过程中，除了要能够很好的规避室内各种桌椅腿这种大型障碍物之外，还需要拥有规避电线、拖鞋、袜子、小玩具、宠物排泄物等小型障碍物的能力，这就需要加入主动避障功能。
目前市面上主流的主动避障技术包括被动双目、主动双目、线扫描结构光、面阵结构光和面阵TOF这么几类。
被动双目避障采用双目匹配+三角测距的原理，分辨率主要取决于所获取的图像质量和纹理，距离精度较低，但是在低光环境下不太实用，而且需要消耗很高的算力。
主动双目避障采用三角测距原理，分辨率一般，不过在低光环境下的表现还不错。
线扫描结构光同样是采用三角测距原理，在低速移动中的短距离分辨率较高，而且距离精度也非常高，但是成像速度慢。
面阵结构光在短距离下的分辨率较高，距离精度也非常高，并且成像速度很快，低光环境和强光环境下都适用。
面阵TOF避障采用的是反射时间差的定位原理，但是分辨率一般，另外距离精度也一般，不过成像速度很快，并且对算力的消耗较低。
科沃斯X1采用的是AIVI 3D避障系统，这其实是3D结构光+AIVI视觉避障方案。
追觅S10 Pro采用的是AI Action智慧视觉避障系统，这其实也是3D结构光线阵激光+AI视觉摄像头方案
石头G10S采用的是ReactiveAI避障系统，这其实也是3D结构光线阵激光+AI视觉摄像头方案，但是G10S和G10S Pro在硬件设计上有所不同，G10S只设计一枚黑白摄像头，而G10S Pro则再加入了一枚RGB摄像头。
我们对比这三台机器的主动避障方案后，可以发现它们惊人的相似，不管各自的命名如何，归根结底其实都是3D结构光线+AI视觉摄像头。
3D结构光是通过红外激光发射器发射具备一定结构的光线，然后再采集反射的特征光线，因被摄物体的不同深度区域，会采集不同的图像相位信息，通过运算单元获取物体的三维结构。
因为3D结构光只能获取障碍物的三维结构，而摄像头则能更加详细的获取障碍物的完整信息，3D结构光线+AI视觉摄像头配合起来，就结合了各自的优点，弥补了各自的缺点，算是目前非常不错的避障方案。
科沃斯X1在接触障碍物之前，出现了一次明显的碰撞，但之后的表现还是非常不错，能够很好的绕过障碍物，不过从整个避障动作来看，避障策略相对较为保守，通过地面的拖地痕迹可以看出，在还没有接触到障碍物之前就主动避开，这样一来，自然也就留下了一些没有清扫到的位置。
从实际表现来看，追觅S10 Pro的主动避障较为激进，在探测到前方障碍物后，会更贴近障碍物然后绕行，这种避障策略使得追觅S10 Pro在规避障碍物的时候会有一些触碰现象，但在接触到障碍物的时候会迅速的绕行躲避。在经过多次的训练后，碰撞现象会有明显的改善，所以我们也不需要担心它无法有效规避室内复杂的障碍物。
石头G10S的主动避障则相对要保守一点，所以在避障过程中触碰到障碍物的情况更少，但相对保守的避障策略，会使得围绕障碍物周边的位置出现部分漏扫情况。
从避障表现来看，三台机器都表现得不错，不过追觅S10 Pro的避障策略相对要激进一点，另外两台则相对保守。避障策略激进容易碰触到障碍物，避障策略保守则容易出现遗漏，不过这三台机器在经过一段时间的训练后，这种问题会出现明显的改善。
针对地毯的拖布升降机构
扫拖一体机在扫拖作业时，遇到地毯其实是比较头疼的，目前保守的设计是采取避让策略，直接绕开地毯，或者是手动拆卸掉扫地模块再使用。而更加智能的方案则是根据识别到的地毯情况来抬升拖布，从而避免拖布弄湿地毯的同时又对地毯进行了清洁。
科沃斯X1没有设计针对地毯清洁的升降机构，所以，不建议湿拖的时候驶入地毯。
追觅S10 Pro的拖布自动抬升设计，具体的工作流程是当机器人识别到地毯后，通过拖布升降机构，将拖布进行提升，使其不再紧贴地面，这样拖布和地毯之间就会空出一定的间隔高度，湿拖布自然也就不会再将地毯弄湿了。
石头G10S可以在APP设置自适应、规避、无视地毯模式，短毛地毯时，拖布组件自动抬升并停止出水，然后开始清扫地毯；长毛地毯时，则自动规避绕开；对于一些不怕湿的脚垫，在识别之后则会直接驶上进行清扫并湿拖。
从追觅S10 Pro和石头G10S的拖布抬升设计来看，由于两者拖布工作结构的不同，旋转拖布要实现这个功能相对来说更难一些，在实际使用中可以发现，石头G10S的拖布抬升动作更迅速，灵活性也更好一些。
自动补水设计
扫拖机器人在清洁过程中，当拖布被清洗干净后，这时拖布其实是处于最湿润的状态，随着清洁过程的推进，拖布上的水分会逐渐流失，所以在回洗之前的那一段过程，拖布的清洁效果是呈下降状态。要解决这个问题，最好的方案就是在机器人内部设计水箱，水箱能根据拖布状态自动喷水， 从而使拖布始终处于一个相对恒定的湿润状态。
这是科沃斯X1的自动补水口，位于机器人的左前侧。
这是追觅S10 Pro的自动补水口，位于机器人正前方。
这是石头G10S的自动补水口，同样也位于机器人正前方。
当机器人回到基站清洗拖布的时候，基站就会自动对机器人内部的水箱进行补水，这样就能随时保证机器人在扫拖作业的时候，拖布能够始终处于相对恒定的湿度，而不再像之前的扫拖机器人那样，拖布湿润程度随着工作时间的推移而持续下降，这也就保证了机器人在清洁地板的时候有一个更好的清洁能力。
视频功能
这算是一个彩蛋功能，因为在主动避障方案里使用了视觉摄像头，这颗摄像头除了可以用来针对障碍物进行识别之外，还可以用于视频监控。
科沃斯X1的官方宣传。
进入科沃斯X1的视频管家功能后，可以看到功能还是非常丰富，并且具有精准到达、全屋巡航以及手动控制等多种操作。
视频管家提供了50m的存储空间，拍摄下来的图片可以下载到手机中。
追觅S10 Pro的官方宣传。
这是追觅S10 Pro的视频管家界面，和科沃斯X1基本相同，不过没有录像功能，只能拍照。
追觅S10 Pro的视频管家提供了200m存储空间，在同样的亮度环境下，可以明显看出追觅S10 Pro的摄像头成像效果要更好一些。
石头G10S Pro的官方宣传。
我手里的石头G10S因为只有一颗黑白摄像头，所以并不具备这个功能，只有设计了RGB摄像头的石头G10S Pro才具有这个功能。
很多人可能会担心这个功能的安全性，其实，从这三个品牌各自的宣传资料来看，对于隐私安全的保护都做得非常到位，科沃斯X1通过了德国莱茵隐私安全认证；追觅S10 Pro的这个功能需要配合Dreamehome APP使用，并且出厂时默认关闭的，需要在使用时手动开启，而且视频不会被存储到服务器中；石头G10S Pro也是通过了德国莱茵隐私安全认证，需要手动开启，视频不会存储到服务器。
所以，我们有理由相信，这个视频功能安全性是非常高的，使用的时候大可放心。
总结
简单的做个总结吧。
科沃斯X1 OMNI全能版、追觅S10 Pro和石头G10S Pro这三款机器都是目前各自品牌的旗舰产品，也是目前行业内设计最先进、功能最齐全的机型。
在基础的扫地和拖地能力上，我没有做进一步的对比，因为我个人觉得这是没有太多必要的，这个级别的机型，扫拖地能力完全不需要去怀疑，一定是完全能够满足目前我们日常清洁中的所有需求，而且这三台机器也一定不会有太明显的差异，毕竟这是扫拖机器人最基本的素质。
客观的来说，如果只是对扫拖机器人有基础功能的要求，且没有特别对某个品牌有所偏爱，个人认为购买的时候完全可以闭眼入，这三台机器都很不错。
但如果追求更多个性化的功能，通过上面的分析，我相信大家应该能看出它们之间的一些区别。
追觅S10 Pro整体更纤细一些，占用室内面积相对要更少。
追觅S10 Pro和石头G10S可以加装官方出品的自动上下水，科沃斯X1 OMNI全能版暂时做不到这一点。
追觅S10 Pro和石头G10S拥有针对地毯设计的拖布升降机构，科沃斯X1 OMNI全能版没有。
科沃斯X1 OMNI全能版和追觅S10 Pro的基站自带拖布烘干设计，而石头G10S需要付费加装。
所以，如果要我在这三台机器中选出一台更让我满意的机型，我可能会首选追觅S10 Pro，当然，这仅仅只是我个人的观点，仅供参考。
